Examen de l'intérieur du corps au moyen d'un tube optique (endoscope).
Cette technique existe depuis très longtemps mais jusqu'en 1970 elle était très peu employée car on utilisait alors un tube rigide, difficile et dangereux à utiliser. L'invention des fibres optiques a permis de réaliser des tubes souples et plus fins (fibroscope), permettant de passer facilement dans de nombreux organes (tube digestif, vessie, articulations, etc).
Les médecins utilisent encore des endoscopes rigides mais ils sont de petite taille et adaptés à certains examens (otoscope, laryngoscope, rectoscope). Néanmoins le terme "endoscopie" a le même sens aujourd'hui que fibroscopie.
L'endoscopie permet aussi, grâce à de tout petits instruments guidés par l'endoscope, d'effectuer de petites opérations chirurgicales.
On emploie alors l'expression "endoscopie interventionnelle".